一个废旧的 Android 手机能拿来干什么有趣的事？答：不如做成机器人？
继初代蛋黄和2.0版的Nano之后，蛋黄迎来3.0版更新啦。
这次基于Android平台制作，融入了视觉、语音、3D、物联网等元素，蛋黄更好玩更实用了~
3.0版蛋黄代号为小氪，小氪源于英文名Clover，Clever+Love表明小氪聪明又可爱，同时Clover意为三叶草，指代第三个版本更新。小氪的构思和制作从6月份开始，断断续续一直到前段时间大概实现了基本的功能，由于精力原因没有加入自平衡效果，所以以后还会有很多改进的。
为什么会想到做用手机来做小氪呢？首先我们来思考一下，难道没有人觉得智能手机是近乎完美的机器人开发平台吗？
仔细想想，现在的Android手机具备用作机器人开发平台的几乎一切要素：
高性能低功耗的嵌入式处理器
丰富的传感器（陀螺仪、加速度计、光线传感器、红外传感器、麦克风…）
易于扩展的接口（USB-Host、蓝牙、WiFi）
方便的调试工具链（ADB、USB、高清大屏）
基于Linux的Android开源系统
…
更何况，Android的字面意思，就是“机器人”啊！！！
众 ...
“迹” for Android
“迹”是一个基于OpenCV的图像处理APP，它可以让手机通过摄像头实时跟踪设定的颜色目标，并且通过手机蓝牙将目标坐标位置和大小等信息输出，配合蓝牙串口模块和我写的配套Arduino数据接收库，可以实现很多有趣的功能~ 这篇文章主要讲解一下“迹”的使用方法，以及如何通过目标追踪功能制作一个简单的小车。
APP软件运行界面：
安装方法
直接安装Trace.apk，Android5.0以上系统需要到设置里赋予应用相机和蓝牙权限
使用方法
进软件之后可以点击连接蓝牙，选择你的蓝牙模块（模块需要事先在手机系统蓝牙设置里面配对好），连接上之后如果有目标信息就会通过蓝牙发送到模块上，Arduino进行读取就可以了。
点击左上角的按钮进入预览画面，此时在预览窗口中点击任何一个你想追踪的物体，就会自动进行处理输出数据了，顶栏会显示你选中的颜色。
这里说明一下，跟踪原理是以颜色为特征的，所以应该尽量避免视野中出现颜色相同的物体，同时如果发现跟踪物体的周围出现大量小块的目标块，可以适当调大屏幕下方的进度条，直到杂块消失只剩一个目标。
说明一下屏幕 ...
教研室在做一个机房监控的项目，其中貌似要求所有相关监测设备IP化，对于空调而言，实现通过网络远程控制的方案已经见怪不怪了，比如之前有点火的broadlink：
（点击more继续阅读 ->）
本质上就是WiFi模块加上一个红外发射头，但是局限是只能使用他家的APP控制。而老师希望能够自己定制数据的协议格式，于是跟厂家那边沟通，但是无果…遂让我自己造个轮子
东西倒是不复杂，功能也没啥特点，加上设计电路板大概前后花了3天时间，就是完全仿造broadlink的功能－－读取温湿度，远程控制红外遥控等，其中一个比较有意思的功能是克隆遥控键码，也就是所谓的遥控学习功能，有这个功能之后就不需要联网获取每个设备遥控编码了，而且可以控制所有红外遥控的设备。
WiFi方面，有ESP8266这样的神器，当然是轻松得抠脚…
视频演示了红外遥控的功能：
总之就是这样，这次的东西不好玩…
年前最后一更～
前段时间做了点信号处理相关的东西，开发过程中主要深入体验了一下STM32F4系列的DSP功能。不得不说，Arduino用的多了之后有点被惯坏，以致于重新面对寄存器的时候，感觉有点迷之难以释怀。。。
不过当然了，论Cortex－M4的性能，是任何Arduino板子都难以望其项背的，F1系列因其出众的性价比成为很多公司小型嵌入式产品开发的首选，F4系列则进一步提升，集成了DSP和FPU，主频也能跑到168MHz，对于要求不高的信号处理要求是完全没有压力的。
但是F4系列就一点不好，**大。**
我可是打算要做个萌萌哒小板子可以装在Qbot上到处跑，F4能买到的芯片都至少100来个引脚让我如何愉快地装X。。。
所以芯片就选定了F1。至于这个“音频分析仪”到底是个啥嘞？由于目前刚刚组装好硬件，还有大量程序编写调试工作没做，所以先简单介绍一下，等后面软件篇完成的时候会有详细讲解。
总的来说，这其实是个 声音罗盘＋频谱分析仪 这是为我之后打算做的泛用型蚊子毁灭激光打击装置准备的一个先导项目…
前方画风转变注意
为了能快速准确捕获蚊子的方位，我们需要类似人类的一些感知能力如 ...
关于ProcessingProcessing是一个非常优秀的JAVA图形库框架，我们可以很容易地用它来实现一些交互式程序。尽管Processing功能很强大，但是它的IDE做的确实不够走心…你几乎找不到除了编译和运行之外的任何功能，代码补全，函数跳转，完善的调试功能等等（新出的3.x版本加入了调试功能，但依然非常原始）。MIT的本意应该是想把Processing设计为一个速写本，你可以打开应用程序，马上就开始编码代码，然后立刻看到你的作品运行，这对于初学者的确非常简洁高效。但正如我最近花更多的时间工作的一个项目，随着代码量的增长和越来越复杂的结构，我感觉到非常需要IDE缺乏的一些特性。幸运的是，Processing基于JAVA，而JAVA下有个异常强大的IDE Eclipse，所以这篇教程将介绍怎么把Processing的程序挪到Eclipse中运行，并展示如何使用它的一些强大的功能，如代码自动补全，代码提示，快速修复，断点调试等等。
相关下载
去官网或者百度下载并安装Eclipse，推荐Eclipse IDE for Java Developers，Windows版Eclipse是绿 ...
下面的行走轮也加上啦，果然跟预想的一样这个比惯性轮好调太多了~~只花了大概一包干脆面的功夫吧
不过这一版还是有一些值得改进的地方的，比如下轮的传动做的不太科学，直接用齿轮去摩擦轮子传动，由于轮子不可能完全正圆，齿轮当然也不是圆形的，所以摩擦力会时大时小，这也是为什么视频里小车会有前后抖动的原因。
鉴于这一版基本实现了独轮平衡的效果，所以ONE的制作就暂时告一段落了…如果有下一版的话就可以改善改善外观（还是村田婉童比较萌），以及完善功能，例如加上原地转向飞轮啦，加上摄像头走单杠啦，基本就可以完全实现甚至超过村田婉童的效果了。
上星期画好了ONE的PCB，今天把新打的板子焊好调了一番，完成了基本的控制程序，不出意外的ONE就站起来啦~
自从去年在网上看到[村田男孩](http://v.youku.com/v_show/id_XNzIxMjY1Njg=.html?from=s1.8-1-1.2)和[村田女孩](http://www.ednchina.com/ART_52100_28_0_OA_cb927270.HTM)的视频就觉得印象深刻，一直想找机会自己仿制一个，但是早先尝试过一次由于个人天真导致并没有成功…这次是仔细设计了机械结构，电机也尽量找了参数匹配的，最终惯性平衡效果还是不错的。
至于下面的行走轮得等我找到合适的齿轮再调试，不过按以往的经验来看，这个跟惯性轮相比会简单很多。
这是个人new balance系列制作的第三款作品（第一款磁浮 第二款Nano）
项目之后依然会开源的，但是大家都知道我是个懒楼主，而且最近项目比较忙，所以感兴趣的请耐心等候。。。
关于NanoNano是一个小巧可爱的机器人，身高大约10公分，特点是平衡感好，长得很白以及善于卖萌。作为全球最迷你的自平衡机器人，Nano身材虽小，但配置有丰富的传感器 — 陀螺仪，超声波，Motion sensor，如果喜欢的话你可以让它自主巡线，跟踪，避障…更重要的是，它是完全开源的，从硬件到软件的资料都会在下文中提供下载。如果您耐心看完本教程，并觉得有用，可以转载给更多朋友以示支持，但同时请注意注明文章出处。
（视频较多，点击more继续阅读 ->）
Nano的功能演示自平衡站立
自平衡行走转向
手机APP遥控及交互
超声波感应
摄像头目标跟踪
卖萌
Nano与蛋黄Nano的创意始于2013年暑假，那时候它还叫“蛋黄”，当时的想法是制作一个入门级的自平衡小车（因为赶上学校飞思卡尔比赛，当时报的平衡组，当预习功课了），初步的设想是：基于Arduino制作，可以用PS2手柄遥控，能平衡能走，最好还会卖萌。
其实那也是我第一次接触和使用Arduino，当时少年穷… ...
